Analysis of control strategies and dynamic behaviour of CliffRider: The single wheeled abseiling face inspection robot

机译：CliffRider的控制策略和动态行为分析：单轮悬吊式面部检查机器人

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This paper details the derivation of a 3D dynamic model for simulation, which supported the development of the CliffRider concept; a novel robotic system that has the capability of abseiling steep, crater like terrain. The CliffRider system comprises an autonomous single wheeled platform, tethered by two winches mounted on the plateau of the cliff of descent. The simulation integrates the state variable rates derived from discrete evaluation of highly non-linear equations of motion. Equations of motion are derived from the principles of Lagrangian Dynamics with non-holonomic constraints. Simulation results reveal the effectiveness of two innovative control strategies aimed at stabilising the statically unstable system; improving CliffRider's inclined locomotion capability.

机译：本文详细介绍了用于仿真的3D动态模型的推导，该模型支持了CliffRider概念的发展。一种新型的机器人系统，具有陡峭的坑坑洼洼状地形的能力。 CliffRider系统包括一个自主的单轮平台，由安装在下降悬崖高原上的两个绞车束缚。该模拟集成了从高度非线性运动方程的离散评估中得出的状态变量速率。运动方程式是从具有非完整约束的拉格朗日动力学原理中得出的。仿真结果揭示了两种旨在稳定静态不稳定系统的创新控制策略的有效性。改善CliffRider的倾斜运动能力。

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来源
《37th Annual Conference on IEEE Industrial Electronics Society》|2011年|p.62-67|共6页
会议地点
作者
Cappelli Joel; Goktogan Ali Haydar;
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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类真空电子技术;
关键词

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