Transiciones entre soluciones del problema directo en el espacio articular del manipulador 3-RPR analítico

摘要

En este articulo se presenta la obtención del lugar geométrico de los puntos cuspidales en el espacio articular para el manipulador 3-RPR analítico. Partiendo del polinomio característico de este manipulador, las expresiones de dicho lugar geométrico son obtenidas de manera analítica y nos permitirán realizar transiciones no singulares entre distintas soluciones mediante trayectorias que rodeen alguna de las curvas pertenecientes al lugar geométrico de puntos cuspidales. Estas trayectorias serán analizadas tanto para una sección del espacio articular, donde una de las entradas permanece constante, como en el espacio articular total tridimensional, en el cual los tres actuadores pueden ser variados. Se demostrará que, para planificar una transición no singular en este caso analítico, no es suficiente caracterizar el espacio de las entradas sino que se debe además representar y analizar el llamado espacio de configuración reducido.