ノンパラメトリック回帰ネットワークによる生体模倣型眼球運動系の高速学習

摘要

我々は脳機能研究の一環として人型ロボットの開発および生体模倣型眼球運動系におけるVOR-OKR適応に関するを行なってきた.本稿では，その学習制御研究において中核を為すフィードバック誤差学習を，より現実的かつ一般的に適用するために，ノンパラメトリック回帰ネットワークを用いた.(1)学習の高速化，(2)フィードバック誤差信号の遅れへの対応，(3)非線形システムへの対応，を提案し，最後に再び生体模倣型眼球運動系の適応的VOR-OKR系実現のための学習制御問題に適用して行なった検証結果を示す.