浮上体の傾きを考慮した零パヮー磁気浮上機構

摘要

磁気浮上搬送機構では，ハイプリッド磁石を用いて，零パヮー制御を実現し，消費電力を低減する方法がよく用いられているしかし零パワー制御を行うためには浮上ギヤップが支持力によって決まるため，積載物などにより浮上体の重心位置がずれた場合などには，浮上体が傾いてしまうという問題がある.本研究ではこの問題の対策として，ハイブリッド磁石の位置を変えることができる機構を提案する.この機構を用いることにより積載物が偏っている場合でも浮上体が水平を保つことが可能である.以下では基本的な原理とその機構を説明し，浮上体の水平を保つ零パワー機構の制御システムについて述べる.%A new type of magnetic suspension system is proposed for achieving orientation control and zero power levitation. The mechanism and concept of the system are explained, as well as the zero power feedback control strategy. Expected system limitations and system parameter selection is discussed. Numerical data is presented in support of the feasibility of the system and control.