機械と土壌の相互力学に注目した建設ロボットの高精度シミュレーション:掘削力学・クローラモデルの詳細評価と動力学シミュレータへの導入

摘要

建設機械に操縦者が直接搭乗せず遠隔地からその操縦をおこなう施工技術である無人化施工は，人間が立ち入ることが困難な環境での作業や，防災・減災あるいは応急復旧における作業において，その作業の安全性担保や効率化の観点から，その有用性が認められている．建設機械のうち，特にバックホウは，がれき回収，土壌の掘削，あるいは地盤整地などの施工初期段階において頻繁に用いられているとともに，平時の社会基盤整備だけではなく，有事の応急復旧作業においてもその貢献度は大きいといえる．