上体を有する２足歩行ロボットの上体前後傾運動様式による歩容影響解析

摘要

２足歩行は人間の特徴のーつであり，人間は下半身と上半身の協調的な運動によって自然で効率的な２足歩行を達成している．人間の様な上体を有する２足歩行系の場合，歩行中上体は鉛直上方に維持される必要があり，上体姿勢維持のための制御手法が２足歩行運動へ及ぼす影響を理解することは重要な課題である．本研究では，歩行のー歩中において上体が前傾→後傾→前傾する場合と後傾→前傾→後傾する場合のように，上体の前後傾運動の運動方向の違いが歩容に与える影響を解析することを目的とした．そこで，上体を有する２足歩行ロボットにおけるこれら２方向の上体前後傾運動に基づく歩容を数値シミュレーションによって評価する．