筐体で生じる高周波振動の触覚伝達による建設ロボットの遠隔操縦支援:遠隔作業環境下での効果検証実験

摘要

遠隔操縦される建設機械である建設ロボットは，作業員の立ち入りが困難な場所での資源採掘や災害復旧のための瓦礫除去作業などの環境での活躍が大いに期待されている．しかし，操縦者が機体に搭乗する際に感じている体感情報は得られず，視野の限定されたカメラからの視覚情報を頼りに操縦するため，機体に搭乗して操縦する場合に比べて，操縦精度や操縦効率が低下してしまうことが報告されている．このような背景から，建設ロボットの遠隔操縦を支援するシステムが必要とされている．