内視鏡保持ロボット制御のための色相に着目したバックプロジェクシヨン法による手術器具の認識

摘要

色相に着目したバックプロジェクシヨン法による手術器具の認識手法を提案し、画面を注視しながら外部デバィスを用いない視鏡保持ロボットの直接操作に向けた、鉗子先端の認識率とリアルタイム処理を確認した。