ACT AND WAIT CONCEPT IN FORCE CONTROLLED SYSTEMS WITH DISCRETE DELAYED FEEDBACK

机译：具有离散延迟反馈的力控制系统中的行为和等待概念

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A 1 DOF model of force control is considered with discrete delayed feedback. The act and wait control concept is introduced as a special case of periodic control: the feedback gain is constant for a sampling period (act), then it is zero for a certain number of periods (wait), then it is constant again, etc. It is shown that by applying the act and wait concept, the stability properties of the system improve and the force error caused by the Coulomb friction decreases. If the period of gain variation is larger than the feedback delay, then the system performance changes radically: the stability properties improve significantly, and the optimal control parameters can provide dead beat control. This way, by using the act and wait concept, the delay effects are eliminated from the system.

机译：考虑具有离散延迟反馈的力控制的1 DOF模型。作为周期性控制的一种特殊情况，介绍了动作和等待控制概念：反馈增益在采样周期（动作）中是恒定的，然后在一定数量的周期（等待）中为零，然后又是恒定的，依此类推。结果表明，通过采用“即动即待”概念，系统的稳定性能得到改善，库仑摩擦引起的力误差减小。如果增益变化的周期大于反馈延迟，则系统性能将发生根本变化：稳定性会显着提高，并且最佳控制参数可提供无差拍控制。这样，通过使用即动即用概念，可以从系统中消除延迟影响。

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来源
《American Society of Mechanical Engineers(ASME)International Design Engineering Technical Conference and Computers and Information in Engineering Conference(DETC2005) vol.6 pt.6: International Conference on Multibody Systems, Nonlinear Dynamics, and Contr》|2005年|P.891-898|共8页
会议地点 Long BeachCA(US)
作者
Tamas Insperger; Gabor Stepan;
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作者单位

Department of Applied Mechanics Budapest University of Technology and Economics H-1521, Budapest, Hungary;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类计算技术、计算机技术;
关键词

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