基于Simulink/Stateflow的AUV群体协作合同网快速原型仿真

摘要

在研究合同网任务分配方法的基础上，提出了基于Simulink／Stateflow的AUV群体协作合同网快速原型的建立与仿真方法，实现了基于Stateflow的合同网任务分配模块与基于Simulink的AUV运动学模块的混合仿真，并给出了有、无合同网的仿真对比。仿真结果表明，该方法能够简单、快速和形象地模拟AUV系统的协同作业过程，是验证任务分配方法和分析效能的有效手段。