水陆两栖蛇形机器人的上浮和下潜步态研究

摘要

蛇形机器人以其独特的运动方式和身体结构，在灾难救援、环境勘察等方面具有广阔的应用前景。水陆两栖蛇形机器人除具有一般蛇形机器人的陆地运动能力外，还应具有灵活的水中运动能力.水陆两栖蛇形机器人水中运动的机动性以水中的前进、后退、转弯、上浮和下潜等步态体现.在无仿生鳔的情况下，上浮和下潜步态是改变水陆两栖蛇形机器人在水中所处深度的唯一途径.本文以水陆两栖蛇形机器人Perambulator III为研究平台，通过逐节升降法改变关节在水中的绝对高度产生水陆两栖蛇形机器人的上浮和下潜步态，并通过实验验证了所提步态算法的有效性.