基于构造代价函数的最优预测调节及跟踪控制

摘要

针对离散线性系统，提出了一种基于构造代价函数的预测控制律及跟踪律的设计方法。首先，分别构造已支付代价函数和预测代价函数，利用贝尔曼动态规划法，求得预测部分代价函数的等价表达式，并结合局部最优策略，得到了系统状态反馈最优预测调节控制律;其次，针对跟踪问题，推导了预测跟踪的代价函数等价表达式，得到了输出反馈系统的最优预测跟踪控制律;最后，通过仿真算例验证了算法的有效性，结果表明所提出的算法能够在保证性能的基础上，明显减小控制器求解的计算量。