近壁面环境下的UUV自适应地形跟踪控制

摘要

针对水下无人航行器（UUV）执行地形跟踪任务，提出了一种自适应控制器设计方法。UUV执行地形跟踪任务时，将受到海底环境影响较大的水动力参数作为未知参数，引入跟踪系统各个状态的广义误差和未知参数估计误差，并将其系统方程转换成哈密顿形式，应用Lyapunov直接法和能量守恒定律设计了UUV地形跟踪控制器和未知参数估计律，从而保证了地形跟踪误差的全局稳定性。最后进行了半实物仿真，结果表明UUV可以很好的实现地形跟踪，获得较小的跟踪误差，验证了控制器和参数更新律的有效性。