考虑执行机构动态的WMR轨迹跟踪与镇定统一控制

摘要

轮式移动机器人的动力源于电机的驱动。研究将执行结构动态考虑在内的非完整轮式移动机器人的轨迹跟踪与镇定统一控制问题，即用一个控制器完成机器人的轨迹跟踪与镇定2种控制任务。基于运动学模型的跟踪控制律，利用李雅普诺夫稳定性理论及Backstepping技术，将运动学控制律推广到动力学模型。进一步将驱动电机的动态考虑在内，通过对跟踪控制律的修正，可以实现镇定控制任务，最后给出典型轨迹跟踪及镇定控制的仿真结果。