基于局部交互的群集行为动态可控性

摘要

研究在不破坏群集系统局部交互规则的情况下群体速度动态可控的问题。在具有时变期望速度的群体非自治系统中加入多个动态领导者，设计基于局部信息交互的分布式控制器。为简化证明将群体拓扑结构图划分两类子图，利用Barbalat引理进行稳定性分析，证明在局部信息交互下通过对领导者施加控制，能够使系统中的所有个体的速度矢量收敛到时变期望值，使群体形成稳定结构，同时证明引入领导者越多，群体速度收敛越快。仿真实验结果表明该控制策略有效。