具有状态相关转移阵的交互式多模型贝努利滤波

摘要

对于机动目标的跟踪,大多数基于贝叶斯理论的估计算法,如交互式多模型贝努利滤波(IMM Bernoulli Filter)算法,都假定模型转移概率保持不变.而实际系统中,模型转移概率可能是与状态相关并随时间变化的.针对地面机动目标跟踪问题,引入道路先验辅助信息对状态转移概率建立具有状态相关性的模型,结合交互式多模型贝努利滤波算法,实现目标跟踪.仿真结果表明,提出的具有状态相关转移阵的交互式多模型贝努利滤波算法优于传统的模型转移概率恒定滤波算法.