MEMS陀螺随机误差建模与补偿

摘要

MEMS陀螺精度较低,随机漂移较大,严重影响系统的性能.对MEMS陀螺随机误差进行了时间序列分析,并建立了ARMA模型.使用MATLAB计算所选模型参数建立随机误差的系统方程,采用经典卡尔曼滤波器验证了在静态条件下,滤波后的信号标准差为滤波前的3.88％.针对动态条件下,常规卡尔曼滤波器滤波效果下降的问题,推导并设计了渐消卡尔曼滤波器.仿真结果表明,渐消卡尔曼滤波器能显著改善动态条件下的滤波效果,并且滤波精度较高.