基于广义染色体遗传算法的弧焊机器人任务调度

摘要

深入研究了弧焊机器人系统的任务调度问题。在大型船舶、桥梁焊接任务中,要使机器人工作在最高效的状态,必须对机器人任务进行优化,确定最优的焊接顺序。从时间最优的角度出发设计了焊接路径目标评价函数,并针对焊接任务的特殊性提出一系列约束条件,建立广义旅行商问题(general traveling salesman problem,GTSP)数学模型。由于焊缝具有方向性,不能用普通广义染色体进行评价,因此设计了特殊的广义染色体,同时也对遗传算法的有关操作进行了相应的改进。实验表明运用该算法解决弧焊机器人任务调度问题,能对机器人焊接任务进行合理规划,提高机器人的工作效率。