压电陶瓷执行器的滑模迭代控制

摘要

设计了滑模迭代控制器以提高在周期性运动中压电陶瓷的控制精度.首先,把压电陶瓷近似成二阶系统,设计滑模控制器用于抑制随机扰动.并且对周期性非线性干扰设计了迭代控制进行抵消.最终设计的滑模迭代控制器结合了迭代控制抑制周期性扰动的能力和滑模控制具有的抗随机扰动能力.文中对滑模控制器及滑模迭代控制器的稳定性进行了证明.实验研究表明,所设计的滑模控制器对压电陶瓷的非线性有很好的抑制作用,在此基础上的滑模迭代控制器更进一步地提高了控制精度.