基于小波分析的信号降噪方法在GNSS/MINS导航中的应用

摘要

基于全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite Systems,GNSS)和微惯性导航系统(Micro Electro Mechanical Inertial Navigation System,MINS)的运动补偿能够有效校正和补偿SAP搭载平台的运动误差.本文从时频分析的角度出发,利用Allan方差法对MINS长期误差进行分析建模,通过小波阈值去噪方法减小混杂在运动特性频带中的短期误差,降低粗差对系统影响.试验结果表明,这种方法能够有效削弱惯性元器件误差的影响,提高GNSS/MINS组合导航系统精度,进而获取高质量的SAg图像.