仿人机器人7DOF腿部的运动分析与仿真

摘要

传统的6 自由度腿部逆运动学求解可以得到唯一解, 仿人机器人7 自由度腿部由于冗余自由度的存在, 其逆运动学求解比6 自由度腿部更难。本文采用D- H 方法对现有的仿人机器人7 自由度的下肢进行运动学建模与分析, 用位姿分离法求解步行运动中的逆运动学解, 在LMS Virtual.Lab仿真平台上仿真, 为解决机器人的动力学问题做必要的准备。