基于边缘直线拟合的区域主方向识别方法

摘要

区域覆盖一般指智能体按照一定的规则对目标区域进行覆盖的过程.在该过程中,根据空闲区域的主方向信息规划运动路径能够有效地降低区域覆盖的代价,提高机器人的工作效率,典型的如可以降低机器人转弯的频率等.针对目标区域主方向的识别问题,本文基于边缘直线拟合的思想,提出了一种自动识别区域主方向的方法.该方法首先使用一种基于距离的最大类聚类方法提取区域的边缘信息,其次,利用直线段分段拟合边缘并赋予权重,对直线斜率进行聚类分析,最大类中直线斜率加权平均值对应的朝向即为区域主方向.通过实际试验,证明了本文方法的有效性.