自主水下航行器SINS/GPS组合导航方法研究

摘要

本文主要研究了一种新型的基于捷联惯导(SINS)和GPS的组合导航系统.捷联惯导作为主系统,同时利用GPS重调捷联惯导系统,探讨实际导航过程中捷联惯导系统和GPS系统在各种误差源共同影响下的误差特性,建立了该组合导航系统的卡尔曼滤波模型,并利用MATLAB软件对其进行了数学仿真验证,仿真结果表明:GPS间歇校正的引入可以实现航行器位置高精度校准和误差的收敛,该组合导航系统能满足一般水下航行器的导航定位的需要.