基于STM32的四旋翼飞行器控制系统设计与实现

摘要

四旋翼飞行器具有机动灵活,带载能力强等特点,在国际舞台上占有越来越重要的位置.以STM32F103C8T6为核心设计飞行控制板,完成四旋翼飞行器控制软硬件的设计与开发,实现了四旋翼左右、上下、前后等飞行的要求.首先对四旋翼飞行器飞行原理及模型进行推导,提出了控制系统总体方案;然后对四旋翼飞行器硬件及相关外围进行电路设计,其中包括核心MCU控制电路,无线通讯电路,惯性导航模块,电源模块以及空心杯直流电机驱动模块,串口通讯以及遥控地面站的硬件设计;完成了程序流程设计,MPU6050的基本设置与姿态角的解算,PWM脉冲宽度调试;最后,基于PID的经典控制算法进行调试,在实际飞行器上实现了飞行器的基本飞行要求.