ToF深度相机测量误差校正模型

摘要

三维数据直观反映目标或场景的全貌信息,Time of Flight(ToF)深度相机能直接获取目标的三维信息,在机器人定位与导航、三维重建等方面被广泛使用.但因自身结构特点,深度相机获取的原始数据存在多种误差,成像出现畸变.实验对深度相机测量过程中出现的误差进行分析和总结,提出利用查表法和三次样条插值相结合的方法对非线性的深度偏移进行分段补偿,实现对非线性误差进行补偿.基于针孔模型提出一种数据校正模型,解决了成像过程中数据从球面坐标系转换到直角坐标系时出现的偏差,从而更好地复原真实场景中的深度数据.结果表明校正后的深度偏移和误差得到有效改善.