大失准角情形摇摆基座自对准方法研究

摘要

在风等干扰的影响,载体易产生较大幅度的摇晃,进而粗对准后存在较大失准角,严重影响捷联惯导系统的自对准精度.而由于可以视载体为刚体,则只需获得摇晃中心处的姿态误差即可,根据杆臂效应原理,通过最小二乘方法获得摇晃中心位置,从而由惯组量测得到摇晃中心处的重力加速度,将动基座自对准问题转化为静基座对准问题. 针对于摇晃基座存在大失准角问题,通过闭环补偿估计参数,逐步减小模型误差,从而获得较好的对准精度,并且通过仿真例子进行了验证.