基于扩展卡尔曼滤波的数据融合技术在室内飞行器中的应用

摘要

针对室内飞行器所处特殊环境的复杂性以及对其自定位精度的要求越来越高,单传感器状态估计已经无法满足室内飞行器感知外部环境的需要,本文通过激光测距仪与飞行器自带的加速度传感器,给出了一种应用扩展卡尔曼滤波原理对多传感器进行数据融合的方法,得到了该方法下滤波器状态矩阵和相关矩阵的一般表达式,经仿真与试验证明,运用该方法可以得到很好的滤波效果.