六自由度机械臂在堆焊层CCTV检查中的应用

摘要

本文主要论述核电蒸汽发生器内部水室堆焊层视频检查中,开发出六自由度机械臂的多功能应用.核电蒸汽发生器内部水室堆焊层视频检查需要对内部视频扫查坐标进行实时定位,而六自由度机械臂采用多重球坐标系叠加,可以通过DH算法采用正向解法,计算六自由度机械臂末端工具架及摄像头实时扫查坐标;通过安装支架及自动安装工具架安装多种打磨及视频工具,可以实现对蒸汽发生器内部堆焊层100％打磨及检查工作.