智能船舶激光雷达感知技术综述与展望

摘要

航行环境特别是近距离环境的感知能力是无人或智能船舶自主导航和避障的基础.激光雷达(LiDAR)由于具有测距精度高、全天候工作、抗干扰能力强等优点,使其在船舶近距离目标感知、航行避障和靠离泊等场景的应用得到了越来越多的关注.本文在归纳传统感知传感器局限性的基础上,对激光雷达在船舶感知领域的应用现状进行了介绍;分析了目前激光雷达在船舶感知上应用存在的问题;综述了基于激光雷达的船舶障碍物检测方法;最后,对未来激光雷达在船舶感知层面的应用与发展进行了展望.