基于杆塔环境约束的杆塔攀爬移动机构设计与分析

摘要

针对输电线路水泥杆塔直径不断变化,造成水泥杆塔攀爬机器人夹持不稳,容易滑落的问题,本文对机器人作业环境进行分析,设计一种柔锁锁紧移动机构,实现机器人在水泥杆塔上的稳定移动.并且对该柔锁锁紧机构的受力情况,自锁条件进行分析,最后将建立的模型添加约束后,导入ADAMS中进行动力学分析,分析结果表明,该移动机构在爬行过程中稳定性好,并且能实现自锁.