考虑LuGre摩擦的伺服系统有限时间自适应鲁棒控制

摘要

为提高伺服系统的控制精度,本文针对一类带有摩擦非线性、参数及干扰不确定性的伺服系统,给出了基于LuGre摩擦模型的系统动力学描述,提出了一种基于终端滑模的有限时间自适应鲁棒控制律.对不确定参数进行在线估计以提高系统对参数变化的鲁棒性,通过非线性鲁棒项和趋近控制项,抑制了外部干扰及摩擦非线性带来的不利影响,保证了闭环控制系统轨迹在有限时间内快速收敛到包含滑模面在内的任意小邻域内.应用Lyapunov方法证明了闭环系统的稳定性.数字仿真验证了所提方法的有效性.