一种飞机蒙皮检测机器人变吸附力模糊控制方法

摘要

针对一种双框架真空吸附式飞机蒙皮检测机器人,随着机身曲率的变化,通过调整吸附力的大小以保持机器人移动的最佳适应性,本文设计了一种可调占空比的气动吸附系统;当机器人进行检测工作时,吸盘内外压差需要稳定地被维持在一定的范围内以免机器人吸附失效.提出了一种飞机蒙皮检测机器人变吸附力模糊控制方法,该方法是利用最小二乘支持向量机回归方法建立吸盘内外压差与控制量的函数模型,然后通过模糊控制对实际的输出值与期望值之间的误差进行微调,从而能够较大范围的调整吸附力的大小,同时也能提高吸附力输出的平稳度.最后在双框架飞机蒙皮检测机器人上进行实验,验证了该控制办法的可行性.