一种新型模块化自重构机器人系统研究

摘要

研制了一种新型模块化自重构机器人HitMSR系统，HitMsR机器人由许多结构和功能完全相同的模块相互连接组成，通过改变各模块之间的连接状态和相互位置关系，不需任何外界辅助，自动完成重构过程和整体协调运动，上位机软件系统可通过交互方式设置各机器人模块的方位，可手工编写或自动产生自重构机器人各模块的运动序列，可对机器人自重构过程和整体构型的协调运动进行规划和仿真，并通过计算机串口对机器人进行实时控制。实验验证了机器人模块的基本功能和整体协调运动功能。