面向任务的多机器人协调运动控制

摘要

本文基于多智能体系统理论，对在确定环境下面向任务的多机器人协调控制系统的实现原理、方法和技术，以及控制集成方法进行了研究。开发了机器人协调控制的实验平台，对规划、控制、传感、通讯、协调与合作的各关键技术进行了开发和集成，完成了地面两个机器人的实时跟踪，三机器人的协调运动控制。通过实验研究使多机器人分布式协调技术的研究能够直接面向实际应用。