双足机器人控制系统设计与实现

摘要

介绍了双足机器人控制系统总体方案,根据双足机器人关节自由度分析配置,选择伺服电机作为关节驱动元件,确定了基于CAN总线通信模式的分布式控制方案;构建了控制系统硬件平台,确立了以PCM3362为核心的嵌入式控制系统硬件框架;设计了双足机器人的控制系统软件,编制了控制系统的上位机与下位机软件无线局域网通信实现双足步行过程的运动控制.结果表明机器人能实现双足步行的一系列动作,构建的控制系统平台满足要求.