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考虑声场威胁的水下三维航路规划研究

摘要

以水下声场为主要威胁源,设计了一种以距离值传递法为基础的航路规划方法,利用限制线性八叉树的方法对数据场进行数据分割,从而达到对搜索空间的压缩,最后通过距离值传递法搜索最佳航路,实现了三维声场环境下的不同起始点、多目标寻径.

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