基于MATLAB的机器鱼及海豚鱼体波仿真与分析

摘要

文中对多关节机器鱼及机器海豚进行了鱼体波仿真,与之前较少关节的鱼体波相比,将杆系离散化程度加大了,并证实了海豚在限制离散化程度上有一定优越性.为缓解离散化,对鱼体波实现方式进行了研究,证实了CPG具有良好的逼真性.由于加工精度的要求,对描述海豚鱼体波的模型进行了改进.相比改进前,机器海豚的头部稳定性大为提高,海豚尾部推进频率和摆动幅度得到增强,经仿真验证改进后的模型在推进性能、稳定性、减阻性上的实效性增强.