具有自我感知特性的主动视觉系统在复杂未知物体三维重建中的研究

摘要

一种基于结构光系统面向未知物体的自动三维测量方法，介绍了由最少视点能够完成未知物体三维测量的一种新方法.此方法通过标定投影仪及二维转台系统,进行多视点融合.下一最优视点由角度判据、遮挡判据及聚类分析算法共同决定,通过视点规划完成物体的三维测量.提出了全新的多视点融合方法，该方法可在不同视点之间是由二维转台控制进行旋转、翻转得到，并由坐标变换进行视点间的配准。提出了对备选视点进行择优的评价函数，并量化了备选视点可观测BV点个数和视点与备选视点之间的路径长短这两个因素在评价函数中的权重，从而可从众多备选视点中快速评价下一个最优视点。实验证明,该方法不仅能达到较快的速度,而且能使物体的复杂区域具有高保真度.