基于全阶滑模的四旋翼无人机有限时间控制

摘要

本文提出了一种基于全阶滑模的四旋翼无人机有限时间控制策略.首先,基于牛顿欧拉公式,推导四旋翼无人机的动力学模型,确定其六自由度数学方程.其次,对这六个自由度进行解耦计算得到位置与姿态间关系.然后,通过全阶滑模面设计位置控制器和姿态控制器,以削弱抖振现象.最后,根据Lyapunov稳定性定理证明该控制系统的有限时间稳定性.仿真结果表明了该控制算法的有效性.