一种尾坐式垂直起降微型飞行器的悬停控制器

摘要

尾坐式垂直起降微型飞行器既能高效巡航飞行,又能低速飞行甚至悬停,可执行常规布局微型飞行器难以完成的凝视侦察和室内搜索等任务.悬停状态的尾坐式垂直起降微型飞行器是静不稳定的,且对外部扰动较为敏感,稳定、鲁棒的悬停姿态控制是提高该类型飞行器任务能力的重点和难点.本文提出了一种基于反演自适应控制策略的L1自适应悬停控制器,它通过在自适应控制输出前端添加低通滤波环节实现了闭环系统自适应速率和鲁棒性的解耦,保证了悬停控制的过渡状态的跟随性能.控制器的效果通过一种飞翼布局并列双螺旋桨的尾坐式垂直起降微型飞行器的飞行试验获得了验证.