基于提升小波变换的道路检测方法

摘要

道路检测是自动驾驶系统、无人驾驶系统中要解决的关键问题之一.基于视觉的道路边界检测很容易受到光照和阴影的影响,为解决这一难点,本文提出一种基于提升小波变换的方法来描述道路图像的纹理.该算法主要包括图像纹理描述和道路边界检测两个部分.在图像纹理描述阶段,对预处理图像进行RGB到HSV颜色空间的转换,采用提升Haar小波变换处理H和S两个通道,以减少光照和阴影的影响.在道路检测阶段,采用简单的查找策略识别属于道路边界的离散点,降低算法的复杂性,最后利用最小二乘法拟合道路边界.针对不同的道路情况,该算法能够准确地识别出道路边界.实验结果表明,该方法不仅可以满足道路边界识别的有效性,在一定程度上降低光照和阴影的影响,而且在大面积的林荫道路上也有较好的效果.