基于多视点几何的机器人协调运动

摘要

机器人技术中机器人协调运动的应用十分广泛,但多机器人协调运动相关的研究还很有限.本文运用多视点几何理论实现多个机器人之间的协调运动.由于传统的计算多视点几何的方法不够稳定和精确,本文采用了一种新的计算多焦点张量的方法来完成机器人协调运动的控制.它利用了多台摄像机之间的相互投影,将摄像机中心的投影点作为对极点,并由此可推导出新的对极关系式,利用它们可使对应点的需要量达到最低.实验表明,相互投影法机器人协调运动比传统的多视点几何需要更少的对应点,而且计算结果更加精确和稳定.