三级倒立摆的自适应神经模糊控制

摘要

在三级倒立摆(TIP)系统中,应用神经网络与模糊控制相结合的自适应神经模糊推理系统(adaptive neural-fuzzy inference system),根据样本数据调整隶属函数和控制规则参数,使得训练后ANFIS控制器很好地模拟期望的输入输出数据。仿真结果表明所设计的ANFIS控制器对三级倒立摆系统的稳定控制是可行的。与LQR控制相比,基于ANFIS控制的倒立摆系统具有良好的动态件能和抗干扰性能。