CMAC在具有非线性摩擦伺服系统控制中的应用

摘要

针对非线性摩擦对高精度伺服系统的影响，提出了基于小脑模型神经网络与传统的比例微分控制的复合控制方法。建立了具有摩擦环节的伺服系统模型，分析了小脑模型神经网络改进的具体的结构和算法.仿真结果说明，该方法对摩擦引起的误差有良好的抑制作用，保证了系统的稳定性,提高了跟踪精度。