基于动态面控制的间接自适应神经网络控制

摘要

本文针对一类具有未知虚拟控制增益函数的摄动严格反馈非线性系统,基于动态面控制技术,提出一种间接自适应神经网络控制器的设计方案。该方案利用1阶滤波器的微分代替了虚拟控制的微分,结果在下一步的虚拟控制器的设计中微分运算被简单的代数运算所代替,由此消除了后推设计中由于反复对虚拟控制的求导而导致的复杂性问题,并避免了反馈线性化方法可能出现的控制器奇异性问题,参数估计无需使用投影算法。利用李亚普诺夫方法,证明了闭环系统是半全局一致终结有界,通过适当选取设计常数,跟踪误差可收敛到原点的一个小邻域内。