一种基于Puma机器人的三轴线加速度计自动标定方法

摘要

三维线加速度计标定及性能测试较为困难，国内外尚无测试标准.针对此，提出将其安装于Puma560机器人末端执行器上，通过关节运动组合来控制末端执行器的姿态，实现在重力场中三维加速度传感器自动标定的方法.分析表明，这种标定方法具有一次安装、操作方便灵活、方式多样的特点，具有一定的应用价值。