一种确定物体姿态的闭式解方法

摘要

本文介绍了一种由三条互相垂直的直线确定三维物体相对于摄像机姿态的闭式解的新方法.这种闭式解方法计算过程简单,计算时间短.同时这种方法能够由三条互相垂直直线得到物体相对摄像机姿态的唯一解,解决了困扰姿态估计的多解问题.本文详细叙述了这种方法的求解过程,最后给出了仿真结果,证明该方法具有良好的实时性。