一类有序化多移动机器人群集运动控制系统

摘要

本文阐述了一类多移动机器人群集运动(Flocking)系统控制方案.在前人的研究基础上,本文介绍了有序化编队控制机制;运用非完整约束下移动机器人的动力学原理,设计了由agent到移动机器人的控制转化方法;提出了基于"最小稳定时间"的群集运动分析法,对有序化群集运动系统进行分析.本文探讨了该控制结构下的一系列理论设计与分析问题,仿真和实验结果验证了此方案的有效性.