未知环境中基于双目立体视觉的自然路标检测

摘要

本文针对未知环境下机器人视觉导航中自然路标的检测,提出了一种基于角点聚类的自然路标局部特征提取及其建模和匹配的算法.首先用SUSAN算子检测左右视图中的角点,然后在极线约束下对左右视图的角点匹配,消除遮挡或噪声引起的角点,并计算角点视差;根据角点聚类策略提取自然路标局部特征,并提出不随距离、角度变化的局部特征模板建立及匹配方法.理论分析和实验结果表明,该算法具有一定鲁棒性,在一定距离和角度变换下能够对路标进行正确识别.