基于Petr网的智能水下机器人系统建模与分析

摘要

该文首先分析了智能水下机器人系统的并发、异步、事件驱动等特性，然后提出了基本过程，并行过程和并发过程等概念，定义了顺序，循环、选择、条件、条件循环、并行、同步并发和并发通讯等算子的含义及其Petr网表示，提出了一种基于Petr网的智能水下机器人系统建模的新方法，在此基础上，自底向上逐级地构造了系统的广播模块，感知模块，规划模块和控制模块的模型，最后构造了智能水下机器人系统的同步模型，并对智能水下机器人系统模型进行了分析。